Ya desde la época de la Antigua Grecia, los animales han sido considerados para los humanos de importante valor terapéutico. Hacia el final del siglo XVII, aparecieron los primeros informes sobre la efectividad de las terapias con animales de compañía en el Asilo de York, Inglaterra. Un siglo después, en Bielfeld, Alemania, se utilizaron los perros en las terapias para personas con autismo y, luego, con otras enfermedades en la institución Bethel. A principios del siglo XX, empezaron a utilizarse con sentido terapéutico en distintas instituciones psiquiátricas y también en centros de recuperación de soldados heridos.
